Roboti MELFA in SafePlus funkcionalnosti

Roboti Mitsubishi Electric sodijo v razred »Pick-and-Place« robotov z nosilnostjo do 20 kilogramov. Poleg hitrih gibov in kratkih ciklov gibanja roboti Mitsubishi Electric omogočajo še številne druge funkcije. Glede na to, da Mitsubishijevi roboti s svojo zmogljivostjo nadomeščajo delo človekovih rok, so dodatne funkcionalnosti MELFA robotov usmerjene predvsem v kolaborativnost s človekom in delno priučitev človekove inteligence. Mitsubishi roboti zagotavljajo varnost v delovnem prostoru robota in človeka, poleg tega pa je z dodatno senzoriko mogoče zagotoviti izvajanje mehkih gibov, zaznavanje okolice in obdelovanca.

Integracija strojnega vida z roboti Mitsubishi Electric

Osnovnim gibom in funkcionalnostim robotov je s pomočjo strojnega vida mogoče dodati tudi sposobnost zaznavanja obdelovancev in identificiranje pozicije obdelovancev. Kamere, ki omogočajo integracijo strojnega vida, omogočajo informacije o pozicijah obdelovancev in preverjanje njihove kvalitete. Tipična aplikacija strojnega vida je uporaba na transportnem traku, kjer obdelovanci po traku prihajajo različno pozicionirani en za drugim, na določeni točki pa jih kamera »poskenira«, ter na ta način robotu sporoči pozicijo kosa in njegovo orientacijo. Robot tako pozna mikrolokacijo kosa na premikajočem se traku. Vizualizacija obdelovancev je mogoča preko računalnika ali grafičnega operaterskega panela, mogoče pa je tudi pošiljanje zajetih slik obdelovancev na FTP strežnik. Funkcionalnosti strojnega vida tako nadgradijo osnovne funkcionalnosti robota, ko za bolj zahtevno aplikacijo zgolj sposobnost gibanja robota po vnaprej sprogramiranih referenčnih točkah ni zadosti. Za bolj znane proizvajalce kamer (npr. Cognex in Keyence) je z roboti Mitsubishi Electric mogoče doseči visoko kompatibilnost.

Senzor sile, ki omogoča mehke gibe robota in zaznavanje okolice

Robote MELFA je mogoče nadgraditi s senzorjem sile proizvajalca Mitsubishi Electric. Kjer zaradi neugodnih pogojev ni mogoče zagotoviti geometrijske stabilnosti referenčne točke (npr. odprtine ali obdelovanca), lahko pride do trka robota v neželeni predmet in prekinitve obdelovalnega procesa. Senzor sile se vgrajuje med prirobnico robota in robotskega prijemala, s čimer je mogoče dobiti informacije o silah, ki delujejo na prijemalo robota oziroma informacije o sili, s katero robot pritiska na objekt. Tako robot pridobi »čutilo«, s katerim pridobiva informacije o temu, s kakšno silo pritiska na neko točko, in ali robot pritiska na željeno točko. Glavne funkcije senzorja sile so nadzor sile (kjer robot s samodejnim premikanjem pritiska na obdelovanec s konstantno silo ali pa na obdelovanec deluje kot vzmet), funkcija zaznavanja sile (možnost merjenja sil v namene preverjanja kakovosti) in funkcija dnevnika sile. Senzor sile je sistemsko in programsko popolnoma podprt z roboti Mitsubishi Electric, sicer pa se na krmilnik robota povezuje z SSCNET III optično komunikacijo.

Varnostne funkcije MELFA SafePlus

V fleksibilnih proizvodnih okoljih se pogosto zgodi, da delavec in robot delujeta vzporedno v istem času v istem proizvodnem prostoru. Najnovejša serija robotov Mitsubishi Electric MELFA serije F in funkcije tehnologije MELFA SAFEPLUS omogočajo omejevanje hitrosti, navora in dosega gibov robotov, ko so varnostni senzorji aktivirani. To omogoča delavcem delo in operiranje v neposredni bližini robota oziroma robotske celice.

Glavne funkcionalnosti MELFA SafePlus, ki jih omogočajo krmilniki robotov so sledeče:

Nadzor omejitve hitrosti (Reduced Speed Control) omejuje maksimalno hitrost robota na manj kot 250 mm/s, kar robotu omogoča nadaljevanje gibov z omejeno hitrostjo, ko je v neposredni bližini robota človek. Robotu je mogoče določiti dve varnostni hitrosti, glede na bližino delavca robotu.

Druga varnostna funkcija omejuje doseg robota v delovnem prostoru, s čimer se robotu preprečuje obratovanje v območju delovnega prostora, kjer je delavec. Ko je funkcija vključena, sistem spremlja položaj štirih točk na robotski roki, ki ne smejo preseči predhodno definirane ravnine v prostoru. Tako robot s svojimi gibi ne more poseči v delovni prostor delavca.

Nadzor navora robotske roke omejuje hitrost in gibanje robota s pomočjo omejitve navora servo motorjev v zglobih robota. Robot s pomočjo pameti krmilnika in konstantnega preračunavanja navora servo motorjev  zagotavlja zaustavitev robota, če navor servo motorjev robota preseže predhodno določeno stopnjo. Slednje zagotavlja zaustavitev robota v primeru trka z delavcem oziroma predmetom v delovnem območju stroja.

Zgoraj opisane funkcije omogočajo podatki pridobljeni s pomočjo vertikalne varnostne zavese in horizontalnega laserskega senzorja. Podatki se prenašajo na SafePlus sistem oziroma krmilno konfiguracijo, ki v realnem času omejuje gibe robota, ter omogoča kolaborativnost med človekom in robotom.



SODELUJMO!

Univerzalne rešitve na področju industrijske avtomatizacije, ki bi ustrezala vsem podjetjem, ni! Ker so naši kupci iz različnih panog, in ker se trudimo razumeti potrebe vašega podjetja, s pomočjo tehnične podpore znamo ponuditi ustrezno opremo.

Kontaktirajte nas